Dokument ci˘ a Robotika c. t rgy els feladat hoz
Bag˘ Tam s, Flp D vid,
Bokros Kriszti n
Feladat:
Stt csĄkkal jellt Łt kvetse valamilyen j rművel
L nctalpas meghajt s, a kt oldal kln-kln meghajtott. Ezzel
elrjk, hogy ak r helyben is meg tud fordulni. M sik nagy elnye, hogy
egyszerű megcsin lni. Kt fnyrzkel segĄti a navig l sban, melyek az elejn
tal lhat˘ak. Egym st˘l val˘ t vols guk rgzĄtett, Ögy csak egy adott szlessgű
csĄkon tud vgigmenni.
A szerkezet elejn tal lhat˘ mg kt tkzs-rzkel. Ezek
segĄtsgvel az Łtj ba kerl akad lyokat rzkeli, s lehetsghez kpest
megpr˘b lja kikerlni azt!
A tetejn tal lhat˘ l mpa azt jelzi, hogy most rajta
vagyunk-e az Łton vagy pp egy akad lyt kerlnk ki (ekkor villog).
Műkds:
Ktfle zemm˘dban kpes műkdni. Az egyikben az
utat kveti, a m sikban pedig az akad lyt kerli ki. Errl t jkoztat minket a
villog˘ l mpa!
A program a kezdeti be llĄt sok s a kalibr l s ut n elindĄtja a follow_track nevű taszkot, amely – mint a neve is mutatja – kveti a p ly t. Emellett mg az tkzst figyel taszkot (collision) is elindĄtja. Ez ut˘bbi v r, amĄg az tkzs-szenzorok nem jeleznek neki, majd le llĄtja a p lyakvetst, elindĄtja a villog st (blinking), letr a p ly r˘l s elkezdi keresni a p ly t is p rhuzamusan (search_track). Ha vgre visszatal ltunk a p ly ra, akkor le llĄtunk minden fut˘ taszkot, s Łjra elkezdjk kvetni a p ly t.
étkvet zemm˘d:
Gyakorlatilag a stt vonal szln halad. Kezdetben
kalibr lja mag t, teh t Ągy kell r helyezni a p ly ra, hogy a baloldali
rzkel a stt csĄkon, a jobboldali pedig azon kĄvl legyen! Innentl a
kvetkez szab lyok szerint műkdik:
|
rzkelk llapota |
J rmű helyzete |
Teend |
|
Stt-vil gos |
Az Łt szln vagyunk |
Haladunk tov bb egyenesen |
|
Stt-stt |
Teljesen
r mentnk az Łtra |
Jobbra
fordulunk |
|
Vil gos-stt |
Az
Łt baloldal n vagyunk |
Jobbra
fordulunk |
|
Vil gos-vil gos |
Letrtnk
az Łtr˘l |
Balra
fordulunk |
Egszen addig folyatatja ezt, mĄg az tkzsrzkelk nem
jeleznek! Ekkor v lt t akad ly-kikerl zemm˘dra.
Akad ly-kikerl zemm˘d:
Amint nekitkzik egy akad lynak tv lt akad ly-kikerl zemm˘dra, amit addig folytat, amĄg az rzkelk kt stt rszre nem futnak (ez elbb-ut˘bb nagy val˘szĄnűsggel bekvetkezik, l sd az algoritmust). Elszr h tra tolat egy kicsit, majd jobbra fordul kb. 90 fokot. Azrt csak kb., mert a fordul s mrtke idben van meghat rozva, ami elg pontatlan. Egyrszt a lassŁ adatfeldolgoz s, m srszt a p lya egyenetlensge s a mechanikus alkatrszek nem-determinisztikus viselkedsbl kifoly˘lag. Ezut n elre halad egy elre megadott ideig, majd balra fordulva megpr˘b lja kikerlni az akad ly. Ha ez nem sikerl (nekimegy a falnak), akkor visszatolat, jobbra fordul (kb. 90 fokot), elre megy s egy elre be llĄtott id mŁlva ismt megkĄsrli az akad ly melletti elhalad st. Ezt addig ismtelgeti, mĄgnem sikeresen elhaladt az akad ly mellett. Persze ha idkzben visszatal l az Łtra, akkor le ll ez az zemm˘d! Most megpr˘b l visszatrni a p ly ra, szintn az elbb ismertetett m˘don. Azaz elre megy, jobbra fordul, elremegy, ha akad lyba tkzik, visszafordul,… Ha m r megtal lta a p ly t, akkor mindkt rzkel a p lya felett fog llni, ezrt a p lyakvets Łjb˘li elindĄt sakor balra fog kanyarodni, ami pp a megfelel ir ny.
A
forr sk˘db˘l mindez sokkal vil gosabban l tszik!
Letlthet
anyagok: